Средний мотор

Средний мотор LegoEV3

Средний мотор входит в состав базового и домашнего набора Lego EV3. Более правильно его называть средним сервомотором или сервоприводом.

Сервомотор (сервопривод) – мотор с управлением при помощи отрицательной обратной связи.

Средний мотор Lego EV3

Эта связь позволяет точно управлять параметрами движения мотора. Поэтому можно точно контролировать поворот вала и его текущее положение. Средний мотор имеет встроенный оптический энкодер. Энкодер можно еще назвать датчиком угла поворота вала или датчиком вращения.

Средний мотор – характеристики

Кратко опишу основные характеристики среднего мотора Lego EV3:

  1. Точность поворота – 1 градус
  2. Скорость вращения – 240 – 250 оборотов в минуту
  3. Вращающий момент – 8 Нсм
  4. Автоматическая идентификация

Подключается средний мотор в любой порт микрокомпьютера Lego EV3 с буквами A, B, C, D. Это не очень мощный мотор. Поэтому он чаще используется для схватов, захватов передач типа червячной. По умолчанию средний сервомотор подключается к порту A.

Средний мотор Вращение

Скорость мотора измеряется в условных единицах от -100 до 100. Расположим сервопривод так, чтобы вращающая часть находилась фронтально. В этом случае положительное значение вращения будет по часовой стрелке, отрицательное – против.

Блок «Средний мотор»

Зеленая палитра

Блок программирования «Средний мотор» (Medium Motor) расположен первый слева в зеленой палитре.

Структура блока среднего мотора

Структура блока:

  1. Выбор порта
  2. Выбор режима работы
  3. Значения мотора

Выбор режима работы

Средний мотор Lego EV3 имеет пять режимов работы:

Включить

В этом случае мотор работает постоянно с нужной вам скоростью. Но для того, чтобы средний мотор работал нужно применять условия или программные структуры с условиями.

Включить средний мотор

Например, мотор вращается до тех пор, пока переменная не примет заданные значения.

Включить на количество секунд

Мотор вращается заданное количество секунд.

Включить на количество секунд

В нашем случае мотор вращается одну секунду по часовой стрелке. Скорость вращения мотора 100 условных единиц.

Включить на количество градусов

Включить на количество градусов

На рисунке ось мотора повернется на 720 градусов со скоростью 30.

Включить на количество оборотов

Мотор проедет заданное количество оборотов.

Включить на количество оборотов

На рисунке будет ехать пять оборотов со скоростью 30 условных единиц.

Выключить

Выключить средний мотор. Есть два варианта выключения среднего мотора.

Выключить средний мотор

1.Если установлена галка в нижней правой части блока, то произойдет резкая остановка мотора.

2.Если установлен крестик, то остановка будет происходить накатом.

Средний мотор – выбор значений

Выбор значений среднего мотора зависит от выбранного режима работы.

Значения мотора
  • В первом значении слева мы можем задавать скорость вращения мотора.
  • Среднее значение зависит о выбранного режима работы. Можно задавать вращение на количество секунд, градусов или оборотов.
  • Справа можно выбрать вариант остановки мотора. Т.е. можно произвести резкую остановку или остановку накатом.
Понравилась статья? Поделиться с друзьями:
Добавить комментарий

;-) :| :x :twisted: :smile: :shock: :sad: :roll: :razz: :oops: :o :mrgreen: :lol: :idea: :grin: :evil: :cry: :cool: :arrow: :???: :?: :!:

Сообщить об опечатке

Текст, который будет отправлен нашим редакторам:

Подробнее в Блоки действий, Блоки программирования Lego EV3
Палитра блоков. Закладка Управление операторами
Палитра блоков

Палитра блоков EV3 (блоки программирования) Для того, чтобы сделать программирование роботов EV3...

Закрыть