Lego Mindstorms EV3 приложения
Приложения EV3 находятся в третьем окне микрокомпьютера Lego EV3. При помощи этих приложений можно производить просмотр портов блока, управлять моторами, создавать несложные программы, производить эксперименты. Всего в блоке находится пять заранее установленных приложений. В этой статье я разберу два первых приложения EV3 — Port View и Motor Control.
Port View – вид порта
Приложение EV3 вид порта или port view позволяет достаточно быстро узнать куда подсоединены моторы и датчики. Также можно посмотреть их показания в реальном времени. Такая возможность бывает полезной на различных конкурсах и соревнованиях по робототехнике.
Например, в соревнованиях «Движение по линии» скорость и плавность движения робота будет очень сильно зависеть от внешнего освещения и полигона. Можно сразу на месте узнать значение яркости отраженного света от черной линии и от белого поля и скорректировать управляющую программой.
Для того чтобы просмотреть куда присоединены сенсоры и двигатели нужно найти третье окно на экране микроконтроллера EV3.
Затем зайти в первое приложение EV3 сверху и нажать центральную кнопку на передней панели микроконтроллера EV3. После этого мы попадаем окно где можно увидеть все порты блока. В нем отображаются все присоединенные сервомоторы и сенсоры.
Также есть возможность посмотреть их значения и изменить установки. Например, можно для датчика цвета изменить режим яркости отраженного света на режим внешнего освещения или на режим цвет.
Кнопки управления блоком EV3 позволяют перейти к любому порту. В верхней части окна находятся порты вывода, которые позволяют посмотреть подключенные к ним моторы и их показания. В нижней части находятся входные порты. Они предназначены для просмотра подключенных датчиков, изменения их настроек и просмотра показаний в режиме реального времени.
Установка датчиков в порты по умолчанию
По умолчанию датчики устанавливаются:
- Датчик касания – в порт под номером один;
- Датчик гироскоп – в порт под номером два;
- Датчик цвета – в порт под номером три;
- Датчик ультразвука, а также датчик инфракрасный – в порт под номером четыре.
1.На экране при присоединенном датчике касания можно показания ноль или единица. Ноль означает что датчик касания разомкнут т.е. кнопка не нажата. Единица показывает, что кнопка датчика касания нажата и датчик находится в замкнутом состоянии.
2. Гироскопический датчик можно настроить на измерение угла поворота или измерение скорости поворота. Переключение режимов производится нажатием центральной кнопки и перемещением кнопками «Вверх» и «Вниз» на нужный режим. Повторное нажатие центральной кнопки на нужном режиме подтверждает выбор.
Если поворачивать датчик вправо, то можно увидеть на экране увеличение показаний угла поворота. Поворачивая датчик гироскопа влево можно наблюдать уменьшение текущих значений. Если поворачивать датчик вправо, то можно увидеть на экране увеличение показаний угла поворота. Поворачивая датчик гироскопа влево можно наблюдать уменьшение текущих значений.
3.Датчик цвета распознает семь разных цветов, измеряет яркость отраженного света и измеряет внешнее освещение. Если в режиме «Яркость отраженного цвета» произвести измерение показаний различных цветов, то можно увидеть, что показания отличаются. Сенсор цвета в этом режиме различные цвета определяет, как серый с разной яркостью.
При переключении режима в режим «Цвет», каждому цвету будет на экране микроконтроллера EV3 будет присвоено число от нуля до семи. Так, например, желтому цвету будет соответствовать цифра четыре, черному цвету семь, если цвет нельзя определить, т.е. нет цвета цифра ноль.
4.Ультразвуковой датчик определяет расстояние до предмета. Если изменять расстояние от датчика ультразвука до объекта, то будет наблюдаться изменение показаний. То же самое относится и к инфракрасному датчику. Но инфракрасный датчик будет измерять расстояние до объекта в условных единицах.
Просмотр показаний моторов EV3
Для перехода к просмотру текущих показаний сервомоторов нужно перейти в верхнюю часть окна Port View первого приложения EV3. В этой вкладке отражены все присоединенные к микроконтроллеру моторы. Покрутив ось любого мотора будет видно изменение текущих значений энкодеров.
Также можно посмотреть показания угла поворота оси сервомотора и количество оборотов оси. Если есть необходимость точного измерения расстояния какой-либо кривой, то это расстояние можно измерить если прокатить робота по этой кривой. При этом сервомотор с колесом используется как курвиметр.
Точные показания энкодера будут отражены на экране модуля EV3. После этого остается только вычислить длину линии для диаметра колеса. Измерение длины линии тоже иногда бывает нужно быстро вычислить на соревнованиях по робототехнике.
Для перехода к просмотру текущих показаний сервомоторов нужно перейти в верхнюю часть окна Port View первого приложения EV3. В этой вкладке отражены все присоединенный к микроконтроллеру моторы. Покрутив ось любого мотора будет видно изменение текущих значений энкодеров.
Также можно посмотреть показания угла поворота оси сервомотора и количество оборотов оси. Если есть необходимость точного измерения расстояния какой-либо кривой, то это расстояние можно измерить если прокатить робота по этой кривой. При этом сервомотор с колесом используется как курвиметр.
Текущие показания энкодера будут отражены на экране модуля EV3. После этого остается только вычислить длину линии для диаметра колеса. Измерение длины линии тоже иногда бывает нужно быстро вычислить на соревнованиях по робототехнике.
Motor Control – управление моторами
Приложение «Motor Control» является второй сверху строкой в окне приложения EV3. Это приложение служит для ручного управления серовомоторами. «Управление моторами» позволяет управлять прямым и обратным вращением любого сервомотора, который подключен к одному из выходных портов.
Есть два режима управления моторами. В первом режиме происходит управление моторами, которые подключены к порту А и D. Кнопки «Вверх» и «Вниз») управляют мотором в порту A, кнопки «Влево» и «Вправо» управляют мотором в порту D.
Во втором режиме можно управлять сервомоторами, подсоединенными к порту B и C. Кнопки «Вверх» и «Вниз» управляют мотором в выходном порту B, кнопки «Влево» и «Вправо управляют мотором в порту C.
Перейти из одного режима в другой можно нажав в открытой вкладке центральную кнопку. Возврат в основное окно приложений микрокомпьютера EV3 осуществляется при помощи нажатия кнопки «Назад».
Средним мотором EV3 можно управлять если подключить его к любому из выходных портов и выбрав подходящий для этого порта режим.
