Средний мотор EV3
Средний мотор EV3 входит в состав базового и домашнего набора Lego EV3. Более правильно его называть средним сервомотором или сервоприводом.
Сервомотор (сервопривод) – мотор с управлением при помощи отрицательной обратной связи.
Эта связь позволяет точно управлять параметрами движения мотора. Поэтому можно точно контролировать поворот вала и его текущее положение. Средний мотор EV3 имеет встроенный оптический энкодер. Энкодер можно еще назвать датчиком угла поворота вала или датчиком вращения.
Средний мотор – характеристики
Кратко опишу основные характеристики среднего мотора Lego EV3:
- Точность поворота – 1 градус
- Скорость вращения – 240 – 250 оборотов в минуту
- Вращающий момент – 8 Нсм
- Автоматическая идентификация
Подключается средний мотор EV3 в любой порт микрокомпьютера Lego EV3 с буквами A, B, C, D. Это не очень мощный мотор. Поэтому он чаще используется для схватов, захватов передач типа червячной. По умолчанию средний сервомотор подключается к порту A.
Скорость мотора измеряется в условных единицах от -100 до 100. Расположим сервопривод так, чтобы вращающая часть находилась фронтально. В этом случае положительное значение вращения будет по часовой стрелке, отрицательное – против.
Блок «Средний мотор» EV3
Блок программирования «Средний мотор» (Medium Motor) расположен первый слева в зеленой палитре.
Структура блока:
- Выбор порта
- Выбор режима работы
- Значения мотора
Выбор режима работы
Средний мотор EV3 имеет пять режимов работы:
Включить
В этом случае мотор работает постоянно с нужной вам скоростью. Но для того, чтобы средний мотор EV3 работал нужно применять условия или программные структуры с условиями.
Например, мотор вращается до тех пор, пока переменная не примет заданные значения.
Включить на количество секунд
Мотор вращается заданное количество секунд.
В нашем случае мотор вращается одну секунду по часовой стрелке. Скорость вращения мотора 100 условных единиц.
Включить на количество градусов
На рисунке ось мотора повернется на 720 градусов со скоростью 30.
Включить на количество оборотов
Мотор проедет заданное количество оборотов.
На рисунке будет ехать пять оборотов со скоростью 30 условных единиц.
Выключить
Выключить средний мотор. Есть два варианта выключения среднего мотора.
1.Если установлена галка в нижней правой части блока, то произойдет резкая остановка мотора.
2.Если установлен крестик, то остановка будет происходить накатом.
Средний мотор EV3 – выбор значений
Выбор значений среднего мотора зависит от выбранного режима работы.
- В первом значении слева мы можем задавать скорость вращения мотора.
- Среднее значение зависит о выбранного режима работы. Можно задавать вращение на количество секунд, градусов или оборотов.
- Справа можно выбрать вариант остановки мотора. Т.е. можно произвести резкую остановку или остановку накатом.
