Большой мотор EV3
Большой мотор EV3 является более мощным, чем средний мотор EV3. Это происходит за счет наличия в большом моторе EV3 редуктора. Редуктор является набором шестеренок и позволяет сделать понижающую или повышающую передачу.
Детали редуктора являются пластиковыми и поэтому не очень надежные и могут выйти из строя.
В этом случае отремонтировать большой мотор EV3 достаточно сложно. У большого мотора передача понижающая. Это позволяет сделать мотор более мощным, но при этом скорость мотора становиться меньше.
В нем также находится энкодер (датчик вращения), который позволяет контролировать вращение вала с точностью до одного градуса. Скорость вращения большого мотора составляет 160 – 170 оборотов в минуту.
Вращение большого мотора EV3 мотора происходит при положительных заданных значениях мощности мотора по часовой стрелке. При этом мотор должен быть расположен так, чтобы вращающаяся часть была справа. Если значения мощности мотора отрицательны, то вращение происходит против часовой стрелки.
Вращающий момент равен 20 Нсм. Он является мерой внешнего воздействия, которая изменяет угловую скорость вала двигателя. Пусковой момент равен 40 Нсм. Еще его называют начальным моментом или моментом трогания. Метрическая единица Нсм или Nsm – это ньютон-сантиметр равный килограмм-сила-сантиметр (кгс·см).
Один кгс·см равен моменту, который возникает при воздействии на рычаг с плечом в один сантиметр силы в один килограмм-сила в направлении, перпендикулярном рычагу.
Управление большим мотором EV3
Для управления большим мотором EV3 в среде программирования Лего предусмотрен блок программирования «Большой мотор».
При помощи этого блока программирования можно управлять одним мотором. Этот блок имеет точно такой же функционал, как и блок «Средний мотор». Блок программирования «Большой мотор» расположен в зеленой палитре действия.
Большой мотор EV3 можно подключить к любому порту с буквами, и он автоматически определится программным обеспечением.
Структура блока программирования:
- Выбор порта
- Выбор режима мотора
- Выбор значений вводов
Значения вводов будут изменяться при изменении выбора режима мотора. Для того, чтобы начать работать с блоком нужно сначала выбрать порт, к которому подключен мотор.
Выбор режима работы мотора
Всего есть пять режимов работы большого мотора Lego EV3. Кратко расскажу о каждом режиме.
1. Включить мотор
В этом случае большой мотор EV3 работает по условиям. Т.е. для работы мотора необходимо задать условия завершения работы.
Например, мотор подключен к порту D и вращается с мощностью 100 условных единиц 5 секунд.
При этом дополнительно используется блок «Ожидание».
2. Выключить мотор
Существует два режима остановки большого мотора:
- В случае, когда есть необходимость чтобы движение мотора после остановки завершилось плавно, т.е. мотор еще немного будет двигаться по инерции, параметру «Тормозить в конце» присваивается значение «Двигаться накатом».
- Тормозить в конце используется в случае, когда нужно остановить вращение мотора резко.
В этом случае параметру «Тормозить в конце» присваивается значение «Тормозить».
3. Включить мотор на количество секунд
Большой мотор EV3 подключен к порту D.
Вращается 5 секунд с мощность 100 условных единиц и в конце тормозит.
4. Включить на количество градусов
Большой мотор EV3 соединен с портом D. Вращение вала на 720 градусов, т.е. два оборота вала.
Скорость (мощность) 100 условных единиц и движение накатом. Это значит, что торможения в конце не происходит.
5. Включить на количество оборотов
Двигатель EV3 подключен к порту D и вал вращается пять оборотов. Скорость 100 и движется накатом.
Любой из режимов работы большого мотора Lego EV3 используется для каждого конкретного случая и решает определенные задачи. В дальнейшем мы разберем некоторые типовые задачи и методы их решения и оптимизации с применением различных режимов работы.
